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An offshore vessel with a dynamic positioning system (DP system) needs fast response to produce thrust to counteract the environmental forces acting on it for the purpose of maintaining its position and heading as close as possible to the working position. Therefore, quick and effective modulation of the thrust is the problem to determine the thrust and the rotation angle of the thruster devices of the ship. This paper presents an effective optimum control for a thruster system, using the sequential quadratic method to achieve economical and effective modulation of the thrust and the direction of the thruster. An optimum control study of a 2280 tons DP coring vessel with five rotary azimuth thruster marine positioning is studied in detail, which can quickly and exactly estimate the thrusts and angles of direction of all the thrusters. The results can provide a valuable thruster system for a dynamically positioned vessel. 相似文献
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1 .IntroductionAshiptravelingatseaundergoesundesirablewave inducedmotions ,namely ,surge ,sway ,heav ing ,rolling ,pitchingandyaw .Thesemotionsoftencauseproblemstothecrew ,theonboardequip mentand ,intheworstcase ,thesafetyofthevessel.Tominimizethewave inducedshipmotions ,controlsystemsmaybeapplied .Theaccuratemodelingofshipmotionsisthereforeveryimportantforshipdesignanddesignofmotioncontrolsystems .Manyresearchershavedevelopedshipmotionpredictionmethodsbasedonthepotentialflowtheo ries (Dong ,… 相似文献
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针对远区台风对河口波浪动力场的影响问题,利用第三代波浪模式SWAN计算了远区台风"三巴"期间长江口波浪动力场分布,分析了陆架至河口区的波浪能量耗散和波致泥沙侵蚀的时空分布,发现波浪由外海向近岸传播过程中,波-波相互作用导致能量由高频向低频转换,周期和波长逐渐增大,近底层轨道流速增大,能量密度增高;阐明白帽破碎是维持深水区波浪能量平衡和限制波高成长的主要机制,底摩擦耗能和水深诱导的破碎耗能是长江口横沙东滩和崇明东滩邻近海域波高衰减的主要原因;提出波浪产生的底部切应力与相对水深有关,当波浪传播到浅水区时,波长和周期越大,波浪切应力越大。研究揭示了与河口相距数百公里的远区台风能够对长江口波浪动力场产生明显影响,河口水下三角洲前缘是最容易受到波浪侵蚀的区域,研究成果弥补了目前关于陆架远区台风对河口波浪动力场影响研究的不足,对深化认识远区台风对长江口动力环境、地貌演变、航运安全和滩涂保护等有重要科学意义。 相似文献
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针对带乘性噪声的一类非线性系统,给出了1种带单重渐消因子的强跟踪状态滤波算法。该算法将非线性系统线性化后,采用了线性最小方差估计方法来进行状态估计,通过运用正交原理和引入渐消因子,使得滤波效果具有强跟踪的优良性能。该算法扩展了卡尔曼滤波在带乘性噪声非线性系统状态估计中的应用范围。仿真结果表明了该算法的有效性。 相似文献
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